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Nel 1438 la Terra di Muro fu concessa a Florimonte Protonobilissimo da Giovanni Antonio Orsini Del Balzo. A poco dopo si potrebbe far risalire la fondazione di Borgo Terra che, come impianto, andrebbe a ricalcare l'ormai radicata tradizione dei centri pianificati, comparsi in Europa e nell'Italia settentrionale già a partire dal XIII secolo. Il centro del potere del Borgo era costituito dal castello, edificato nell'angolo sud-orientale della Terra, alcuni anni dopo la realizzazione del muro e del fossato. Il castello, la cui costruzione si colloca a partire dalla seconda metà del XV secolo, si articola su tre piani di forma rettangolare simili nella disposizione degli ambienti. La cinta muraria, visibile per alcuni tratti nel cortile del palazzo attuale, era circondata da un ampio fossato che, con la costruzione del castello, viene ulteriormente ampliato. Nel corso del XVI e del XVII secolo, il castello subisce radicali trasformazioni sia strutturali che funzionali, assumendo caratteri strettamente correlati alla vita signorile.
L'intera area del Borgo era organizzata in insulae rettangolari determinate da un reticolo viario ortogonale. Gli scavi aperti nelle vie del Borgo hanno finora messo in luce una serie di piani stradali che si sono sovrapposti fin dalla fase originaria, la cui larghezza variava tra 1.70 e 2.50m. Queste erano realizzate con tufina pressata e in terra battuta ed erano soggette a costanti rifacimenti. In via Terra (area IIIB), il piano in tufina era stato tagliato per l'inserimento di una sepoltura di un neonato, coperta da un embrice. Bisogna giungere al XVII secolo perché alcune arterie stradali, come vico Pignatelli (area IV), vengano lastricate con basoli in pietra. Da una prima analisi topografica sembra che il Borgo fosse in origine attraversato da tre strade in direzione nord-sud, ora parzialmente obliterate. Seguendo, inoltre, l'andamento degli spazi rimasti aperti fino al secolo scorso, è possibile seguire un'asse viario, che con direzione est-ovest, incontrava a nord le tre arterie principali.
Per far fronte all'aumento della popolazione - nel 1447 sono attestati 40 fuochi circa, ma nel 1532 il numero è già salito a 460 - vennero realizzati nuovi lotti abitativi che andavano ad occupare lo spazio rimasto libero. Secondo dati di scavo e fonti scritte, il fossato venne abbandonato tra il 1599-1622 e progressivamente colmato. Vari edifici vennero costruiti nell'area dove correvano le mura e il fossato, molti dei quali ancora possiedono un piano interrato a testimoniare il riutilizzo del fossato stesso.